Roberto Raikes, 1781 en Inglaterra, se propuso, con la ayuda de Dios, abrir una escuela donde no solamente se les enseñara a leer y a escribir sino principalmente la Palabra de Dios y buenos principios morales. Su "Nuevo Experimento" empezó en un lugar llamado "barrio de las cenizas". Los primeros estudiantes eran de la clase baja de la sociedad, entre 6 y 14 años, y famosos por su mal vocabulario y mala conducta. El horario era 10:00 a 12:00 clase, 12:00 a 1:00 recreo, 1:00 a 3:00 clase. Los estudiantes tenían que que obedecer todas las reglas. Tenían que venir a la clase limpios y bien arreglados.
Raikes recompensaba los estudiantes buenos con Biblias, libros, peines, juegos, etc.; pero castigaba los que se portaban mal. Recibió burlas y oposición, pero fue reconocido por la Reina de Inglaterra.
Juan Wesley fue el amigo más poderoso que encontró este nuevo plan. Cuando murió Raikes en 1811, la asistencia en todas las escuelas dominicales había crecido a 400,000 estudiantes en Inglaterra.
Guillermo Eliot, 1802, fundó la primera escuela dominical en América en su casa y después en una iglesia. Esta fue la primera relación entre la escuela dominical y una iglesia local.
Esteban Paxson organizó 1,314 escuelas dominicales en el oeste de los Estados Unidos durante el período de los pioneros con una matrícula de 83,405 estudiantes.
Se crearon organizaciones y convenciones, el enfasis misionero la llevó a los demás países.